التطور التاريخي للمحامل

كان الشكل المبكر لمحامل الحركة الخطية هو وضع صف من القضبان الخشبية تحت صف من ألواح النقب. تستخدم محامل الحركة الخطية الحديثة نفس مبدأ العمل، ولكن في بعض الأحيان يتم استخدام الكرات بدلاً من البكرات. أبسط نوع من المحامل الدوارة هو محمل الأكمام، وهو ببساطة غلاف يقع بين العجلة والمحور. تم استبدال هذا التصميم لاحقًا بمحامل دوارة، والتي استبدلت البطانة الأصلية بالعديد من البكرات الأسطوانية، حيث يعمل كل عنصر متدحرج كعجلة منفصلة.
تم اكتشاف مثال لمحمل كروي مبكر على سفينة رومانية قديمة بنيت عام 40 قبل الميلاد في بحيرة نامي في إيطاليا: تم استخدام محمل كروي خشبي لدعم سطح الطاولة الدوار. يقال أن ليوناردو دافنشي وصف نوعًا من الكرات حوالي عام 1500. أحد العوامل المختلفة غير الناضجة للمحامل الكروية هو أنها قد تصطدم ببعضها البعض، مما يسبب احتكاكًا إضافيًا. ولكن يمكن منع هذه الظاهرة عن طريق وضع الكرات في أقفاص صغيرة واحدة تلو الأخرى. في القرن السابع عشر، قدم جاليليو أول وصف للمحامل الكروية "المثبتة على شكل قفص". في نهاية القرن السابع عشر، قام C. Warlow من إنجلترا بتصميم وتصنيع محامل كروية، والتي تم تركيبها على عربات البريد للاستخدام التجريبي، وحصلت P. Worth من إنجلترا على براءة اختراع للمحامل الكروية. تم اختراع أول محمل دوار عملي مع قفص بواسطة صانع الساعات جون هاريسون في عام 1760 لصنع عداد ساعات H3. في نهاية القرن الثامن عشر، نشر إتش آر هيرتز من ألمانيا بحثًا عن إجهاد التلامس في المحامل الكروية. وعلى أساس إنجازات هيرتز، أجرى ر. ستريربيك من ألمانيا وأ. بالمجرين من السويد تجارب موسعة، مما ساهم في تطوير نظرية التصميم وحساب عمر الكلال للمحامل الدوارة. بعد ذلك، قام إن بي بتروف من روسيا بتطبيق قانون اللزوجة لنيوتن لحساب احتكاك المحمل. تم الحصول على أول براءة اختراع للأخدود الكروي من قبل فيليب فون من كارسون في عام 1794.
في عام 1883، اقترح فريدريش فيشر استخدام آلات الإنتاج المناسبة لطحن الكرات الفولاذية ذات الحجم نفسه والاستدارة الدقيقة، مما وضع الأساس لصناعة المحامل. أجرى أو. رينولدز من المملكة المتحدة تحليلاً رياضيًا لاكتشاف ثور واشتق معادلة رينولدز، ووضع الأساس لنظرية التشحيم الهيدروديناميكي.